Ordnen von Werkstcken mit programmierbaren Handhabungsgerten und Werkstckerkennungssensoren

Die vorliegende Arbeit entstand whrend meiner Ttigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fr Produktions technik und A~tomatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. J. Warnecke, fr seine grozgige Untersttzung und Frderung, die entscheidend zur erfolg reichen Durchfhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dipl. Ing. A. Jung danke ich fr die Ubernahme des Koreferats und fr die wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Aus dem groen Kreis meiner ehemaligen Kollegen, die mich durch ihre Mitarbeit und konstruktive Kritik unter sttzt haben,mchte ich die Herren Dipl. Ing. B. Graf, Dipl. Kyb. H. Lindner, Dipl. Ing. R. Knappmann und Dr. -Ing. M. Schweizer besonders erwhnen. Ihnen und allen anderen ungenannten ehemaligen Kollegen ebenso wie den Studenten, die an dieser Arbeit mitgewirkt haben, gilt mein herzlicher Dank. Bensheim, 1984 Ingo Schmidt INHALTSVERZEICHNIS Seite 0. 1 Inhalt 9 0. 2 Abkrzungen und Formelzeichen 12 1 Zielsetzung und Vorgehensweise 14 2 Analyse der Ausgangssituation 16 2. 1 Definitionen 16 2. 2 Stand der Technik 20 Programmierbare Handhabungsgerte 2. 2. 1 20 2. 2. 2 Sensoren zur Werkstckerkennung 21 2. 2. 3 Ordnungssysteme mit programmierbaren Handhabungs 24 gerten und Werkstckerkennungssensoren 2. 3 Analyse des automatischen Ordnens von Werkstcken 25 2. 3. 1 Struktur von Ordnungssystemen mit programmierbaren 25 Handhabungsgerten und Werkstckerkennungssensoren 2. 3. 1. 1 Kennzeichen von Ordnungssystemen 25 2. 3. 1. 2 Systemgrenzen und Komponenten von Ordnungssystemen 27 mit programmierbaren Handhabungsgerten und Werkstckerkennungssensoren 2. 3.